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薄型ACアダプタ

こんばんは、ゆーきです。

インフルエンザになってからというもの、部屋が散らかりっぱなしだったので綺麗に掃除した。すっきり！

部屋が綺麗だと色々やる気が湧いてくるね。ちゃんと管理しよう。

今回のメインは、某Aliで見つけた薄型ACアダプタを買ってみたので、ちゃんと使えたのかレポート！

こんなものを買いました。→

Udoli 60W:http://s.aliexpress.com/z67JvM32

購入時点でおよそ3800円と、割と高めではあるけど…薄型のACアダプタの類ではそんなもんかなと。60Wあるし

そもそも、今使ってるラップトップPCはすごく薄型で素晴らしいんですが、ACアダプタがデカくてかつケーブルも太くて一緒に持って行こうってなると結局でかくなると言う本末転倒気味な構成。PCがスマートならACアダプタもすっきりしないとダメでしょうが(# ﾟДﾟ) ﾑｯ!

という事で購入するに至った訳です。はっきり言ってまだ中国製品を信頼しきってなどないので買って即殻割り(と言うらしい)して中身を確認。

厚みが16mmくらいということもあって中々に密度が高い。

ACアダプタの厚み≒コンデンサとトランスの厚みって感じですね。(下記写真参照)

シールドもしっかりされてるのか、と思ったら一部外れてた…圧着ぽかったので直すのに一苦労。

あんまり専門的なことはわかりませんが、しっかりしている(？)ACアダプタなんかは基板の高電圧部と低電圧部にスリットを入れて絶縁特性を高めたりしてるんですが見た感じない。まぁなくても動くんですけど。

各出力電圧を確認した所、まぁ正常に出てた。数値は…メモするの忘れてた…今回の目的はつないでも問題ないか？という事だから正常会場がわかればそれでいいのだ。

はんだ付け部など一通り確認して瞬間接着剤で再び封じ込めました。

分解���念に緑LED→青LEDに変更！（笑）

メガネケーブルは、デジットに125V7A定格の、割と柔らかめの物があったので買いました。300円くらい。

ケーブルも硬いのは嫌いなので丁度よかった！無かったら作ろうかなとか思ってたけど、作ると格好悪いので…(一体成型じゃないから)

かばんの中でも邪魔にもならないし、すごくすっきりした。大きいACアダプタは家用に置いておくことにしよう。

〜今日のつぶやき〜

中国製品、今と昔とでは雲泥の差があるくらい品質が向上してはいるけど、まだまだ悪いものは悪い。何と言うか、企業によってピン切りと言った感じ。良いメーカーはとても良い製品出してるけど、中々にその"良いメーカー"の割合が低いから困る。

あと五年もしたら全体的に品質が良くなるんかなぁ。

ところで明日から就活解禁です。僕は悩みに悩んだ末、就活生になることになったのでいろいろ頑張らないとなぁ。

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イヤホンプラグの修理

イヤホンのプラグ部がちょっと調子が悪いので修理してみました。なにげに初めて！！

下に写真があるんですが、プラグのメッキが剥がれてただの銀色になっちゃってます。ポケットに入れてるとガサガサノイズが入って��てイライラするし、アングル仕様だからポケット入れるときとかに抜けるし嫌い。

まずはぶちっと切って線を出します。(写真では既に新しいイヤホンプラグのキャップが付いてます)

分解して驚き。イヤホン片耳に4線あるではないか！！���イクがあるわけでもないし、ボタンもない。中身どうなってるんだ…？？

…と思ったらなんと2線1組でした（笑）

ノイズ抑制の目的で中でツイストされてたんでしょうか？？

あと、どうもエナメルメッキ線の撚線(リッツ線ぽい)で出来ているようです。しかも合成繊維と一緒に撚線してやがる…表皮効果をなくすためでしょうか。言っても15kHzの音信号とか流れるので多少の効果はあるのかも？

*コラム********

表皮効果というのは、導線に流れる周波数が高くなるほど導線の表面に流れようとする働きのことです。周波数が高くなればなるほど、表面しか流れないのでどれだけ太くても表面積分の抵抗になってしまいます。そこで絶縁体で覆った細線(エナメル線など)を撚線にすることで表面積を増やし、高周波領域での抵抗値を下げることができます。代表的なのがリッツ線と呼ばれるもので、IHヒータやワイヤレス給電システム等に利用されています。

また近接効果と呼ばれる、同じ方向に電流が流れる導線同士がフレミングの法則により互いに影響を及ぼし合い電流が流れにくくなる現象もあります。これは導線同士が近づけば近づくほど流れ難くなり、距離が離れれば近接効果は薄れます。この近接効果対策の為に導線と合成繊維(絶縁体)を一緒に撚線にする事で導線が近づき過ぎることを抑制でき、近接効果の影響を低減することができます。

**********************

このままでははんだ付け出来ないので、エナメル線と合成繊維を分ける作業をやりました。しんどかった。

あとは、エナメル質を剥がす…のは面倒なので溶けたはんだを当てて皮膜を溶かして半田メッキしました。

あとは、プラグ部にはんだ付けして圧着。

GND(って呼んでいいのか分からんけど)はプラグの外側に、左耳はプラグ先端部に、右はプラグ中腹部にはんだづけしました。

表と裏。専用のはんだでやったほうが良かっただろうか。ちょっと高かったらから買わなかった…音質悪くならないかな？

あとは、キャップを付けて完成！！！！

比較。このイヤホンプラグかっこ良くね！？！？！？

これで忌まわしきアングルプラグから解放されるぜ。

ちなみにこのプラグはシリコンハウス1階(共立エレショップ)で購入しました。若干重量感もあっていいね！

φ3.5mm金メッキ・ステレオミニプラグ 赤

肝心の音質は…まぁ素人には分からんな。普通です。と言うかいつも通りです。良かった良かった。

〜今日のつぶやき〜

大学の後期試験が終わった。珍しく真面目にテスト勉強したから成績は普通だろう(？？)

落ちこぼれなりに頑張ったのだ。

そう言えば大学の講義が3回生後期後半になってようやく面白い、楽しいと激しく感じるようになった。遅いよっ！！！！

ロボット工学科なだけあってか、授業名が「知能ロボット」「ロボット制御」「知能情報工学」「ロボットビジョン」等、如何にもってのがそこそこある。面白いよ〜(*´∀`)

コラムについて、何でそんなこと知ってるかというと大学(研究ではない)でワイヤレス給電システムの開発をしたことがあるからです以上。

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スタッフいっぱいしたぞ

たまには知能の低いタイトルにしたいじゃん？？？

…とはならないと思いますが、スタッフしました。いっぱいしました。はい。

具体的には、京滋奈ブロックと関西ブロックをお手伝いしました。関西ブロックは一昨日ですね。

京滋奈ブロックの後に更新しなかったのは、単にタイミングを逃したと言うか、インフルエンザにかかってしまって寝込んでしまいました。多分会場で感染しちゃったかなと…笑

どちらもスタッフ数が少なく、大変だったようです。僕は好きなことしてるだけなので楽しいですが、肉体労働も入ってくるのでそれなりに応えますね…。

OB、OGの皆さん(大会で選手じゃない現役もな！！)はこぞってスタッフ参加して欲しいものですねぇーーー()

この2つの大会はボランティアで成り立ってるので、そう言った方々を含めたの力が大事なのです。

何はともあれ、各大会を準備・運営して下さった皆様ありがとうございました。また次年度もよろしくお願い致します。

そして、選手として参加した皆様もお疲れ様でした！

参加したら終わり、じゃなくて今度は参加する子供たちを支えてあげてください。(*´���`)

ロボットの話全然してませんが、個人的ブログなので許してください(´Д`；)

〜今日のつぶやき〜

インフル、今年はB型だった。

去年はA型かかったんだけど、あれはきつかった。本当に死を覚悟したレベルですよ…体が全く動かず(と言うか言うことを聞かない)ほぼ寝たきりでした。一人暮らしなので助けを呼ぶこともできず、只々症状が治まるまで堪えていましたね。「は？？？スマホで呼べよ！」って思ったそこのあなたは甘いぞ。スマホなんか触れんよ。まじで。

今回は、予兆に気付いて病院で治療した事もあってか死とはほど遠いもので済みました。40度の熱が出たけど。併発した喘息(ただの咳)はまだ少し残ってますがインフルとは関係ありません。

吸う薬(名前忘れた)で初めて治療したんですが、一回で良いことには驚きました。病院で一回吸ったら終わり！凄すぎる。

皆さんもインフルエンザ気を付けて下さい。38度近い熱とか体が痛いとか咳が出るとかあったら早めに受診しましょう。特に一人暮らししてる人はね。

…つぶやきにしては長すぎるとか言わない。そんなもんだよ我慢しろ！！！

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東近江ノード大会

最近朝が寒くて起きられないゆーきです。

昨日は東近江ノード大会でした。お手伝いさん要因として審判とかしました。ビギナーズとライトウェイトのみで、手伝ったのはビギナーズの方だったので手を怪我することもなく(？)平和でしたね〜笑

写真はありませんが、ライトウェイトはみんなそこそこのロボットを作って挑んでました。そこそこと言っているのは、みんな似たようなロボットだから。その子たちの話を聞くと、そういうキットを買って作っているとか。うーんこれはグレーでは？？？一体どんな指導が入っていることやら…笑

まぁそれはともかく、ノードなだけあってラフな大会でした。(主にビギナーズ)個人的には楽しんでくれればそれでいいです。勝ちたいならそれはそれで勝手にやってくれるでしょうし笑

でもブロック大会はそうは行かないぞ！！！勝ち進んだチームはちゃんとルールを読むんだぞ！笑

★試合結果★

ビギナーズリーグ

1位　glasses ver.3

二人ともメガネかけてるからこのチーム名だそうです。年長チームなだけあってプログラムもしっかり作られているロボットでした。

2位　E.37

37だったかどうかはちょっと怪しいです…笑このチームはポール運びがうまい。回りこみも綺麗。一位チームとの違いは経験とロボットのスペックでしょうか。個人的にはとても好きなロボットでした。

3位　S.N

このチームも良いプログラムを組めておりしっかり運べるロボットでした。コメントの「やっと賞状が貰えたのでよかったです」はほんとに良かったね！おめでとう！

ライトウェイトリーグ(試合を見れていないのでコメントは控えめ)

1位　宗谷

兄弟+1人の3人チーム。最後まで安定した動きでした。ブラッシュアップすれば京滋奈ブロック上位は目指せる実力です。因みに、宗谷は南極観測船の名前です。良かったら調べてみてね笑

2位　team kiseki 何とか(ごめんなさい…)

ここも安定はしてたのかな？ただ、1位チームに一歩及ばずでした。ずっとバグまみれだったロボットが間に合った事がとても嬉しかったそうです。時に相方に助けられ時に相方を助ける、助け合いの素晴らしいチームでした。

3位　Bonds

唯一2台ともArduino構成のチーム。入賞でしたが本人達は納得がいかなかった様子でした。一時優勝候補に踊り出ましたが途中でロボットの調子が狂った様子でした。進化を宣言した今後も楽しみなチームです。

ライトは全5チームなので全通過かな？知らんけど。

ビギナーズは、上位何チームとかでふるいがかかるのかなぁ。

京滋奈までもう時間が少ないけど頑張って！！

〜今日のつぶやき〜

京滋奈が一発で変換に出てこないのむかつく。まぁ常用しないのでしゃーないところはあるけども。

ココロボのお手伝いは現在進行でやっていますが、ココロボ2は無関係です。お問合せは僕にしないでください。

ほんと朝寒いと起きられないから、せめて朝だけで良いから暖かくしてくれ…笑

個人的には冬眠したい。

あ、そういえば先週は大阪中央ノードのお手伝いをしていました。先々週には大阪北ノード？だったかな？のお手伝いもしました。全くブログで書くつもりなかったですごめんなさい…笑(実はこの記事も思い出したかのように書いている)

この2ノードを見た感想では、Antique&RexとShadow MINIが圧倒的な強さを誇っていたイメージでした。関西ブロックでもこの2チームの優勝争いなのかな？どっかから+1チーム来て三つ巴の戦いになってくれてもいいと思います。僕は選手じゃないので見る側からして楽しめればいいに越したことは無いです。選手からしたら大変でしょうが笑

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6chMCB(DDK0668T)通信バグ問題part3

なんと！！！！！

PCサイトからの編集だと続きを読む(さらに読む)ができることが判明しました。

これですっきりできる。

今日は、ファームウェア完成までのまとめ的な記事になると思います。

PORTレジスタ操作がおかしい

PICはPORTレジスタを操作することで出力ポートを制御します。

しかし、、、、特に考えずに操作したところ思い通りに操作することができませんでした。RA5のみをビットセットする場合、PORTAbits.RA5=0でできるはずですがなぜかほかの出力ポートがリセット(0、LOW)してしまうことがあります。正直言ってコンパイラ側のバグと勘違いしてしまいました。そのため、対処として別の変数にPORTレジスタに入れるべき情報を格納しておき、ループ最後にPORTレジスタをまとめて操作することで解決しました。

でも、問題はここではありませんでした。他の問題の解決手段を模索する際にデータシートを見返していたところ、PORTレジスタとは別のLATレジスタなるものを発見しました。調べてみると、説明されているページを見つけました。

http://mitt.la.coocan.jp/pic/pic1320_06.html

どうもPORTレジスタは一度現在の状態を読み取ってそれを更新するようです。LATレジスタはPORTレジスタとは分離されているのでPORTの状態に関わらず更新できるようです。

上記の一つ目の対策、別の変数を用意してそれを用いて操作する手法ってLATレジスタの機能と同じですね。

LATAレジスタを用いるとうまく動作するようになりました。正直このPORTレジスタ問題が一番時間(2日くらい)を食いました・・・

1ch分のPWM出力をソフトウェアで実装する必要があった

基本的に、PWMは対応モジュール(PWM,CCP1,CCP2)を用いて出力しますが、ch6のモータポートはPWMを出力できるハードウェアが接続されていないため出力できません。そのためタイマ5モジュールを使ってソフトウェアPWMを実装しました。

タイマ5は、ピリオドレジスタ(PR5)とカウント値が一致した際に割り込みトリガをかけることができます。ピリオドレジスタをHIGHとLOWでの場合でそれぞれ設定することでHIGH時間とLOW時間を制御できます。この機能を用いて実装しました。

PWMモジュールの出力が反転している

内臓のPWMモジュールを用いた際、使用しているPWM1,3,5ポートは反転出力してしまいます。��れは、相補PWM出力する機能の為と思われます。PWM1はPWM0と、PWM3はPWM2と、PWM5はPWM4で対応しています。PWM1,3,5はそれぞれ負論理ピンなのでそういうことなのでしょう(適当)

最終的にデューティー比を反転させることで対処しました。

デッドタイム

ハイサイドドライブ段を見てみると、

立ち下がりはバイポーラトランジスタによって低インピーダンスで制御されるため速いんですが、立ち上がりはプルアップ抵抗に依存しているので立ち下がりは非常に遅いです。そのため、デッドタイムは結構長めにとる必要があります。結果的に64usとしました。中途半端(人によって綺麗と思う人もいる)なのは、タイマの分周比の問題の為です。

本家は、500usくらいとってました。ちょっと大げさ？？

以下がその波形です。

デッドタイムですが、不安定で300usの時もあれば700usの時もありました。ソフトウェアの問題でしょうか。

また、プチップチッとなる問題については、ここが問題のようです。

C2,C3についてですが、抵抗を介さずに直接接続されているために切り替え時に急速的に放電が起こります。その電流が音の原因のようです。セラミックコンデンサなので歪んで音が出ている可能性もあるでしょう。決してアーム短絡が起こっているわけではありません。よかったよかった。C1も関与してそうです。

因みに、デッドタイムをうんと長くすると音はならなくなります。それはデッドタイム時間中にコンデンサに蓄えられた電荷がなくなってしまうためなので関係ありません。

浮動小数点演算は近似で済ませた

PICは浮動種数点演算は苦手です。(AVRよりも)

MCBに送るデータは0~100ですが、PWMモジュール等は0~1023だったり255だったりします。そのレンジに合わせたいわけですが・・・

受信データ×10.23(若しくは2.55)

なーんて事をしてしまうとPICが悲鳴を上げてしまいます(笑)

な　の　で、あきらめて近似します。

0~1023の場合、0~1000でもほとんど一緒でしょ？なので、

受信データ×10

としてしまいます。この場合、浮動小数を用いていないのでかなり高速になります。ARMマイコンとか日々使っている人には分からないでしょう。本当に雲泥の差が出てしまいます。

0~255の場合、普通に整数の掛け算では0~200が限界です。これはさすがに近似にしてはひどすぎるので、以下のように行います。

(受信データ×10)÷4

こうすればすべて整数演算で0~250までカバーできます。これなら十分使えそうな誤差ですね！ただ、PICは割り算もちょっと苦手なので・・・(PICゴ〇とか言わない)

(受信データ×10)>>2

とすると、割り算までも除外できました。>>は右ビットシフトといってビット演算の一つです。2ビット右シフトは2の二乗、つまり4で割ることと同義となります。ビットシフト演算はビットをずらすだけなので非常に処理が高速です。

こうやって近似を行うことで、500Hzでのモータ出力更新も可能になりました。遅くていいなら近似はいらないけどね(笑)

TIM0モジュールの分周比

タイマ0をユーザタイマとして実装しました。その際、1usの分解能で実装したのですが、CPUの速度が８MHz/2=2MHz=0.5usの為、過度に割り込みが入ってしまいメインループが無駄に重くなる問題が起こりました。実際、そんなに分解能いらなかったので、128分周の1カウント64usで実装しました。無駄な分解能は時に自分の首を締め上げる典型例ですね(笑)

400kHz通信ができない

これは、機能の更新でも説明したのですが・・・

データシートに、「8MHzで400kHz通信できると思うなよ！！！」って書かれていました(# ﾟДﾟ)(そんな風に書かれてません)

まあ、SSPモジュール(I2C通信できるハードウェア)だってあくまでも内部クロックを使って動いてるわけですから、クロックが遅かったらいくらなんでも無理というわけですね・・・

なんで本家は400kHz通信できているんだよまじで・・・わからん・・・

暴走防止機能を付けた

本家の仕様では、受信データは次の受信までモータに反映されるため、メインが何らかのトラブルでデータを送信しなくてもモータには出力が出続けます。これは普通危険なので、タイムアウト機能を付けました。一定時間信号を受信しなければモータ出力を停止する機能です。

デフォルトは10分、マスタからの送信データの1バイト目に0xFEを送信すると暴走検出インターバル設定モードになり、続けて4バイト分の時間データを送ると設定できる仕様にしました。(単位はms、範囲は0~42億9496万7296と不必要レベルに余裕持ってます)

タイムアウトするとLEDが点滅するようにしてみました。

こういう機能があるとないとでは大違いかなとは思ってます。ロボカップジュニアとかなら必要ないかもしれませんが、ロボットが大型化してくると大惨事につながりかねるので個人的にはこういう機能がないと安心できません。

一応アップ(※例のごとく自己責任)

今回作成したファームウェア、一応アップしますのでもし使いたい方がいたらぜひ使ってください。ただし例のごとく自己責任ですのでそこは注意してください。

https://drive.google.com/file/d/1PdpKjYeK0wJwl3215dscCzD8JntBbQrF/view?usp=sharing

珍しく、ちゃんとサンプルプログラムも作っておきました。Arduinoとmbedだけだけど。あと、当然ながらPIC書き込み器必要です。

うーんはっきり言って需要無いんだろうけど・・・念の為アップした。

本家の最新ファームウェア知らないけど、おとなしくそっちにアップデートするほうがおすすめかな？？

タイムアウト機能使いたい人はぜひ使ってね！！！！！！！！！！！

フィードバックもくれると嬉しいです(ちゃんと動く、だけでも・・・)

～今日のつぶやき～

今日の土曜プレミアムIPPONだ。

いや今、まさに今見てるんだけどね(笑)

めっちゃおもしろいね！

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実は400kHzは無理？？？

6chMCB(DDK0668T)のファームウェアをまだ書いています。

納得いかないバグがあったので昨日の更新は見送りました。ごめんね！！！！！！！！！！(反省なし)

その、納得行かないバグと言うのは、、、

400kHzで通信出来ない！！！

本家はなんとか行くという感じではありますが、やってのけてるので負けた気がして腑に落ちないわけですよ笑

でもさっきまで色々やってもだめでした(´・ω・`)ｼｮﾎﾞｰﾝ

その他細かい経緯は今度こそ次の記事にまとめます。ほんとにいろいろあったので。

で。

あまりにも無理なもんだから、8MHzでは無理なんじゃないか？と思い始めたわけですよ。いや、実は以前からそう感じてたんだけど本家は出来てる(と言っていいのか際どいけど)ので出来るんだろうと思い込んでいました。

ただ、今一度データシートを確認した所、

…

わかる？？400kHzでやりたかったら10MHzで動作させな!!!みたいなことが書いてあるんですよね…笑

実際、現状では150kHzでの通信が限度でした。これから見るに、データシートで指定される動作周波数は実質動作周波数な気がします(PICは4クロック1命令つまり0.25MIPS)。なので今8MHzで実質2MHzとなってどちらにせよ、400kHzは無理なことがわかります。そして150kHz以上が無理な点からも、実質動作周波数のことを指しているような気がします。たぶん。

ここで気になるのは、なぜ本家は通信出来てるんだ？？？という事。外部クロック源はないので内部クロックで動作させているのは確実なんだけど、内部クロックでは8MHzが限度。つまり400kHzは無理なはずなのに通信出来ている…意味が分からない…

まぁ100kHzでは完璧に動作しているようなのでとりあえずは良しとしよう。

〜今日のつぶやき〜

パソコンにAndroid導入出来ることを今日初めて知った。そういうパソコン知識は薄いので…笑

だからどうした！って感じだけどね(´・ω・`)

まぁそれを利用して友達がパソコンでスマホゲームしてたわけですよ。スマホゲームってめっちゃ高画質なんですね。パソコンみたいな大画面でプレイしても綺麗だった。知らなかった。

ちなみに僕はゲームやりません。(できません)パズドラなんかチュートリアルでイライラしてアンインストールするくらい性格に合わない(´・ω・`)

でもくだらないゲームは時々やります。すぐスマホから無くなるけど。

関係ないけどグノシーはCMがあまりに腹が立つ。あんなもの流して何が楽しいのか。JAROに通報してやろうか？(# ﾟДﾟ)※あくまで個人の感想です。

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いい加減にしやがれ！！！(通信が)

ゆーきですこんばんは

例の通信問題、埒が明かないので一昨日から6chMCBのファームウェアをがーっと書き上げてました。(！？)

いや、ほんとにがーって言う擬音がぴったりってくらいにがーって書き上げました。こんなの久しぶりだ。

大筋はすぐにできたのですが、なんと言うかよくわからないバグに足を引っ張られてました…(解決はした)

いやーそれにしてもPICのプログラム久しぶりだ。

Arduinoやmbedが一体どれだけ使いやすいものなのか、改めて、そして身を持って実感しましたね…笑

なんと言ってもデータシート見ながらプログラムする必要がないのが一番楽だよほんとに。

…それはさておき、

ファームウェアの動作確認も全て終わって、正常通信ができるようになりました。

やったぜ！

…なんか力技な感じがして嫌いですが、動いたから良いのだ。

2ms以下では操作出来ません。それはPICの内部処理が追いついていないからです。通信自体は出来ますが各ピンの更新がそれより遅い為に、規則的信号を送っても不規則に変化します。実質動作周波数2MHzなのでこんなもんだと思います。PWM周波数2kHzなのもこのせいだと思います。とはいえ大分速度を気にしてプログラム書きました。

まぁ、その他色々はまた明日更新しよう。いや今日か。

〜今日のつぶやき〜

プログラムを''かく''って、''書く''なのか''描く''なのかどっちなんだろう。文字だから書くなんだ、とは思ってるけどArduinoとかがsketchとか言いやがるから描くなのか…どっちでもええわ！知らんけど。

そう言えば京滋奈ブロックが1/7に行う事が正式に決まったらしい。早い…早くない？？

ファームウェアについては、ひと通り確認したらアップするかもしれません。ライセンスどうなの？って一瞬思ったけど全て僕が書いたんだから大丈夫だろう。ダイセンの既存ファームウェアを再配布するわけではないしね…笑

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6chMCB(DDK0668T)通信バグ問題part2

こまめに更新しないと忘れそうなので、備忘録的な。

と言うか長文自体あんまり良くないので…笑

6chMCBですが、別のファームウェアバージョンを地元のサッカーチームが持ってたのでちょっと借りて試してみました。

ver3.00

マジで無理。ホンマに無理。究極に無理。

Arduino,Nucleo(mbed)共に全く受け付けませんでした。

ver4.00(僕が持ってるやつ)

前回の記事通り、時々フリーズします、データ飛びます。しかし、なぜか30kHzで通信を試みると完璧に動作します。(低周波数通信はNucleoで行いました。ちょっと遅いけど…笑)

オシロで波形を見たところ、通信時最初のデータがおかしいようです。アドレスデータが正しくありません。よくわかりませんが、6chMCBを無効化(通信線を切断する又はリセットボタン押しっぱなし)だと正しいアドレスデータが観測出来たのでMCBのPICが通信中に悪さをしているような気がします。

ver4.52

このバージョンではフリーズは起こりませんでしたが、相変わらずデータ飛びが起こります。4.00同様アドレスデータがおかしいので同じ問題だと思う。

ついでに、MOSFETが変更されてました。P,Nどちらも非常に強力なものが使われていました。但しダイオードは同じものでした。

燃えないようにかなりの余裕をもたせている感じでした。(P,Nどちらも10mΩ以下)　ちょっと気になるのは、ローサイドのNchMOSFETのゲートが非常に容量が大きいので大丈夫なのか？という疑問。壊れた事ないらしい(所有者談)ので大丈夫なのかなぁ。ロジックICって案外瞬間的な充放電にはには強いのかもしれません。ゲート開閉は間違いなく遅いと思うけど…笑

これ以降のバージョンはまだ分かりません。また調べられたら調べよう。(他に持っている人から借りるか、買うか)

〜今日のつぶやき〜

長文の記事を書いてて思った。

読みにくい

やっと気付いたかって思ったそこのあなた、どうもすみませんでした(´｡･д人)ｺﾞﾒﾝﾖｩ...

''続きを読む''が使えないか調べてみよう。スマホアプリにはその機能はなさそう。残念(´・ω・`)ｼｮﾎﾞｰﾝ

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6chMCB(DDK0668T)をパワーアップ　part2

言っておきますが、僕は夜行性です。

さぁ！続きだぁぁぁあ！(夜テンション)

全体で考える

さて、全体で考えるとある大問題に直面してしまいます。

それは、、、

・電源コネクタがXHコネクタ

・電力スイッチがP06P03LDG

…電源コネクタがXHコネクタで、出力コネクタも同じものとなれば、電源に流すことが出来る電流の定格は3Aとなってしまいます。2倍にしても6A…笑…となると、各ch同時に動かす場合は連続1Aとなってしまいます。

…

…あれ？ダイセン公式定格である連続最大12AはXHコネクタ耐えられるのか！？！？

いや無理だよね…笑

さらに、6chMCBには電力スイッチ(と読んでおきます)という制御側から電力を流すかどうかを制御するための専用回路が備わっています。と同時に逆接続保護もついています。

これがその部分の回路です。FET25が電力スイッチの役目を果たしており、D1,D2が逆接続しても電流が流れないようにする保護の役目を果たしています。

で、この電力スイッチとなる部品が前回出てきたPchMOSFETのP06P03LDGです。

前回計算した通りであれば、こちらも連続6Aがギリギリ定格となります。12A流したとすると電力は6.48W消費することになり、温度は500度を超えてしまいます。

また、ダイオードも順方向電圧が0.6V(全体12A時、各ダイオードにはそれぞれ6A)以上あるので消費電力は3.6W、温度は300度近くに達してしまいます。

どちらも6Aが限界…？？

だから6chMCB全体の推奨動作範囲が6Aとされているのかも？？

となれば！！この6chMCBの各ch定格2Aと言うのは、各chのスペックではなく全体の電流が流れる部位に限界があるようです。

そして、コネクタはともかくP06P03LDGとダイオードが絶対最大定格時でもぶっ壊れてしまいそうなんですが、これはどういうこと…笑

と思いがちですが、実は前回熱計算に考慮しなかったものに実装基板があります。基板は、部品に直接触れているわけですから熱が伝わりますし、はんだ付けされてるので尚更伝わります。銅もとても熱を伝えやすい素材です。つまり、

基板自体も放熱器として作用する

という事になります。まだ断定はできませんが、基板自体の放熱性能が良く、12A連続で流しても絶えられているのではないか？と考えることが出来ます。あくまで絶対最大定格が正しいという前提での話ですが。

なので、前回の計算では2つのMOSFETともに温度が150度ギリギリでしたが、実際は基板にも放熱されてずっと温度は低いものと思われます。どれくらいの熱抵抗なのかはさっぱりわからないので前回の計算には入れませんでした。基板の材質や回路パターンにも影響されるので…ごめんなさい…笑(実は、他にも放熱グリスの分も考えないといけなかったり、周りの空間体積も影響を出すので正確な熱設計は案外大変です。)

あ、コネクタもはんだ付けされている端子から熱を基板に伝えることができます。放熱が考えられたパターンもしくは放熱性能の良い素材を用いた基板であれば、コネクタの定格電流を増やせる可能性もあります。

…なかなか無理矢理こじつけた感じがありますが笑…普通に6Aで使うべきなのでしょうね、このモータドライバは。

で、またまたコネクタはさておいて、P06P03LDGとダイオードも放熱が必要であるという結論が出てしまいました。

一体どれくらいの放熱器を使えばいいのか？

今回は各6ch×6A流すわけですから、36Aが流れます(！？)。

消費電力は58.32Wとなります。

150度に抑えるには、

要求熱抵抗[℃/W] = (最大動作温度[℃] - 周囲外気温[℃]) / 消費電力[W]

なので、

(150[℃] - 25[℃]) / 58.32[W] = 2.14[℃/W]

となりますね。

ところで…ここまで計算しておいて何なんですが…

Power Dissipationという欄がありますが、これは言わば「最大で消費してもいい電力」の事です。これを超えてしまうとどんな放熱板つけようが壊れてしまいます。そして、P06P03LDGの最大電力消費は48Wと書かれており、残念ながら36A流す事は不可能となってしまいました…笑

もし、各chそれぞれ5Aという条件であれば30A、消費電力は40.5Wとなり、可能となります。

この場合の要求熱抵抗は、

(150[℃] - 25[℃]) / 40.5[W] = 3.09[℃/W]

なります。

が、この熱抵抗を実現するには放熱板の表面積が150cm^2(平方センチメートル)以上である必要があります。

かなりでかいですよ…笑

ひだひだの数や肉厚にもよりますが、だいたい80×80×15くらいの大きさのものが必要になる感じです。でか過ぎる…笑

しかし！！

前回言った、ヒートシンクに加えてファンをつけると熱抵抗が下がるという特性を利用すれば、放熱板を小さくすることができると思います。

これに関しては熱・流体力学の専門ではありませんので計算の仕方はよくわかりませんが、調べたらCPUクーラー等は熱抵抗0.2とか見たい。

強制空冷はかなり強力な様ですね！！！

強制空冷は偉大である。

各6ch×5Aでも強制空冷してしまえば、なんとかなるかもしれないですね。全チャンネル5A使う状態なんてさっぱり検討つかないけれど笑

…ここまで来ましたが、忘れてはいけません。コネクタさんの存在を。(´・ω・`)

XH如きに30A流そうものならドロドロに溶け落ちてしまうでしょう（#＾ω＾）ﾋﾟｷﾋﾟｷ

なので、諦めて配線材をはんだづけして我慢するしかなさそう。…これは解決になるのか？？？

さてさて結論

どう足掻こうが、電力スイッチの最大消費電力を超えてしまうため各6ch×6Aは不可能となってしまいました。

しかし、各6ch×5Aであれば、強制空冷込みで実現不可能ではないということが判明しました。強制空冷時の熱抵抗が3℃/W以下であることが前提ですが。

ちなみに、常に電気が流れててもいいなら電力スイッチを剥がして銅板でショートさせておくと言うのも手かと思われます。改造行為なので責任持てませんが、回路的には問題な���動きます。あと、記事が長くなるのでダイオードの計算省きましたがこいつもかなり、いやアウトなので逆接続保護機能削って銅板でショートさせることが必要になると思われます。ダイオードは順方向電圧降下が0.6V程あるので、逆接続保護機能を削るとモータの出力がちょっと上がるかも？そういうメリットもあります。

6Aはダメだったけど…まぁ5A流せれば大したものか。6chあるんだしね！！

〜今日のつぶやき〜

夜行性とはいえ夜ふかしが過ぎた。明日1限なのに…(´；ω；｀)

6chMCB、回路図を見れば見るほどしっかり作られているなぁと感心しています。ゲート抵抗ないんだけど、はっきり言って無くても大丈夫(オシロで波形見ても問題になりそうなリンギングではなかった)なら要らないので部品点数削減という点から見ると正しいかと思われます。

おまけ(立ち下がり波形。青がドレイン-ソース間電圧、黄がゲート-ソース間電圧です。若干ゲートがアンダーシュート気味。)

ただ、回路のパターンはダメだなぁと、未熟の僕が言うのも何ですがあんまり考えられていない所が��々あるなと。でっかいコンデンサつけてデカップリングするつもりが、ベタに頼りすぎたせいで遠回り配線になって付ける意味ないから付けてなかったり、ゲート信号線が変に入り組んでたり、I2C信号線がスイッチングしてるロジックICの真下通ってたり色々…笑(あくまで素人の感想です。そして個人の感想です。)

パターンはもっとしっかり作れば更に良いものになると思うんだけど、今のである程度動いてるしわざわざ改良する必要無いという判断なんですかね。製品だから、仕様変更するといろいろ大変ですし。

兎に角、回路は部品数が抑えられてて消費電力も低く抑えられるよう設計されてるので見てて面白かったです。実際に売られている製品を自分なりに解析したりするの、結構いい勉強になりますよ。

[yukispanicworld]

6chMCB(DDK0668T)をパワーアップ　part1

どもっ

突然ですが、先日のRoboRAVEの件が滋賀報知新聞に掲載されたようです。

国際大会で健闘　探検の殿堂チーム

他の2チームも7位と10位で、いい結果が残せたみたいです。

…

さてさて、

さてさてさてさてさてさてさてさてさてこちらも突然ですが6chMCBパワーアップ計画を発動しました。

前回は通信問題の解決という事でしたが、ある程度解決したし、そもそも通信関係は新しいファームウェアだと未だ残ってる問題も解決されるみたいなので一旦もう全て解決という事にしときました笑

前回も言いましたが、この基板一枚で6モータを独立で動かせるのはすごく魅力的なわけですよ。2Aまでという貧弱さを除いて。

せめて5A位はほしいわけですよ。で、パワーアップ出来ないかな？？という事でいろいろ考えてみました。今回は検証は行いません。

ではでは、まずは1ch分から考えてみましょう。

どこが壊れるのか検討をつけてみる

大体が、

・コネクタ

・スイッチング素子

・回路パターン

な訳ですが、回路パターンは見ただけで十分に太かったのでここが焼けることはない。

となると上2つですね〜

コネクタはあのXHコネクタなので、定格電流は3Aでした。(AWG22使用時)

スイッチング素子は、以下の2つ。

Pch MOSFET P06P03LDG

Nch MOSFET P3055LDG

データシートの絶対最大定格と温度特性の部分を抜粋しました。どっちも同じでした。

こいつらはどちらも連続最大12Aまで大丈夫なやつですね。

んーコネクタが足を引っ張ってるわけですが、コネクタなんて2倍の電流流れても耐えてくれることもあるので、耐えると信じて連続6A流せる事を目標にします。

発熱量を計算する

スイッチング素子は、発熱量が大きくなり過ぎると壊れてしまいます。なので、6A流れた時にどれくらい発熱するのか、データシート見ながら計算します。

※よく分かる方へ、今回は導通損失のみ計算します。立ち上がり及び立ち下がり損失はスイッチング速度とPWM周波数より無視して良いと判断しています。

消費電力(W)はドレイン-ソース間電圧(Vds)×ドレイン電流(Id)で、さらにVds=オン抵抗(Ron)×ドレイン電流(Id)なので、

消費電力[W] = ドレイン電流[A] × ドレイン電流[A] × オン抵抗[Ω]

念の為、ドレイン-ソース間電圧とは、MOSFET内部で下がる電圧の事で、ドレイン電流とはMOSFETに流れる電流、オン抵抗とはMOSFETがオンした時の内部抵抗の事です。

P06P03LDGは、6chMCBの回路図よりゲートドライブ電圧は電源電圧なので、Vgs=10Vのオン抵抗の値を使います。最大オン抵抗は0.045Ω(45mΩ)なので、

6[A] × 6[A] × 0.045[Ω] = 1.62[W]

となります。

次に、上昇する温度ですが上で抜粋した温度特性からJunction-to-Ambientの部分より75[℃/W]を用います。これは、1Wあたりのシリコン本体と周囲外気との温度差を表しています。1W消費すると75℃上がるよってことですね。あ、放熱処理なしの話です。

上昇温度[℃] = 周囲外気温[℃] + 消費電力[W] × ジャンクション-周囲熱抵抗[℃/W]

今回は、周囲外気温25[℃]とします。P06P03LDGの上昇温度は

25[℃] + 1.62[W] × 75[℃/W] = 146.5[℃]

となります。最大動作温度が150℃なので、ギリギリセーフですね笑

次に、P3055LDGの計算をします。

6chMCBの回路図よりゲートドライブ電圧は制御電源電圧なので、Vgs=5Vのオン抵抗の値を使います。最大オン抵抗は0.12Ω(120mΩ)なので、

6[A] × 6[A] × 0.12[Ω] = 4.32[W]

となります。さっきよりも倍以上消費してますね…笑…このあたりで嫌な予感がするわけですがちゃんと最後まで計算します。

P3055LDGの上昇温度は、

25[℃] + 4.32[W] × 75[℃/W] = 349[℃]

…

…笑

ハンダが溶けるじゃねぇか！！！！(#ﾟДﾟ)ｺﾞﾙｧ!!

最大動作温度の2倍以上の温度…笑

これでは6A流せないですね…笑

おまけですが、逆算すると最大連続電流は3.73[A]でした。高気温状態を考えても、3A位までがなんとか連続で出せるスペックな様ですね。余裕を持って2Aとしているのかな？

放熱して温度を下げる

P3055LDGの上昇温度が349度でした。これでは6Aなんて到底無理な訳ですが放熱、つまり貯まる熱を逃がしやすくする工夫をすることで、スイッチング素子の性能を引き出すことが出来ます。

例えば、こんな小型のヒートシンクを考えてみましょう。

http://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=EEHD-4ZVN

(アマゾンでも売ってます。)

端っこのチップが少し不安ですが、これで裏側のP3055LDGを6チップまとめてカバー出来ます。2つあれば全て放熱できます。やったね！

で、これの熱抵抗が知りたいわけですが残念ながら公開されていません。アルミの熱抵抗から簡単に計算・推測してみたところ、1チップ当たり最大25[℃/W]位でした。

6チップまとめているので、他のチップが発熱していなければ熱抵抗はより下がります。

で、このヒートシンクを使った場合、

上昇温度[℃] = 周囲外気温[℃] + 消費電力[W] × (ジャンクション-ケース間熱抵抗[℃/W] + ヒートシンク熱抵抗[℃/W])

なので、

25[℃] + 4.32[W] × (3[℃/W] + 25[℃/W]) = 145.96[℃]

お！ギリギリだけど150℃以下に収まったぞ！！このヒートシンクならなんとかなりそうです。さっきも言った通り、他のチップが同じ温度で発熱していなければもっと低い温度になるので大丈夫かな？笑

全体で考える

…笑長くなってきたので続きはまた明日！笑

〜今日のつぶやき〜

最近知ったんだけど、今年のブロック大会はどこの地域も早いねぇ…笑

京滋奈ブロックが1月上旬だそうで。しかもそれは各参加チームにまだ告知されてない？どうなってんでしょうね。大変そうだ。

早めるのは別にいいけど、早める予定があるならずっと前(半年前とか)から参加チームに「最速で1月とかになるかもしれんからよろしくな〜」くらい言ったらどうなんでしょう。

子どもたちが可哀想な気がするなぁ。そんなんじゃスケジュール立てさせる気無いじゃんアホかよ。言ってるんなら別にいいんだけど、どうなんだろう。。。

個人的には、大会スケジュールは事前に決まるべきではないかと思っているわけですが、そんな事運営さんも当然わかってると思われるので何か事情があるんでしょうね。

なんにせよ、大人も子供も切羽詰まってますね(；´∀｀)

おまけ画像

こういうでっかくて太いケーブル束ねてる時ってアリエッティになった気分になる。笑

[yukispanicworld]

ダイセン6chMCB(DDK0668T)をArduino-I2Cで通信してみる

どうも、ゆーきです。

そう言えば、過去の黒歴史記事をみてると技術公開するする言ってしない例のアレと化してることが発覚したので、そのうち回り込み辺りから情報出せればなぁと。オレンジボールになっても回り込みは一緒でしょ？？？

今回は、家を漁ってたら懐かしきダイセンの6chMCB(MotorDriverBoard)が出てきたので、上手いこと使えないかなーと試行錯誤してみました。たぶん連載。

ダイセンの6chモータドライバ、よくよく考えると6個のモータを制御できるとは、なかなか贅沢だなー。2Aしか流せないけど、6chってのがかなり魅力に感じますね！(僕だけ？？)

ただこの野郎、ハードソフト共にかなりのじゃじゃ馬らしい。じゃぁうまく使いこなしたろうやんけや！(#ﾟДﾟ)ｺﾞﾙｧ!!

僕はTJ3でしか使った事ないんですが、調べて見ると色んな人が頑張って"いた"みたいですね。もう皆4chユーザーなのかな。

http://moparlab.sblo.jp/s/article/32042991.html

以下では正常動作？成功しているみたい。

http://scitech.blog130.fc2.com/blog-entry-85.html

ここではSerialで動かしているな。

http://nonamelaboratory.blog.fc2.com/blog-entry-79.html

僕もこの辺り試しましたが、抵抗挟む方法ははうまく動きませんでしたね。インピーダンスを上げる考えは悪くないと思いますが。。。

ダミーデータを1つ送る方法もうまく行きませんでした。

…しかし！！！

ダミーを2つに増やして送信するとバスフリーズは起こさなくなりました！

写真は、正逆転を10msで交互に命令しています。多分この状態でモータ繋げたら燃えます。絶対にやめましょう。

厳密には、ダミーは2つ以上でフリーズしなくなりました。でもなぜダミー2つ？タイミング悪いのか？？詳しい事はまだ分かっていませんが、時々命令が反映されない通信不良が起こります(バスフリーズは起こさない)。推測として、スレーブアドレスが上手く受信できずデータ欠損を起こして命令がスルーされる時があるようです。

また、時々ch1のみ出力更新がされませんでした。ch1のデータはアドレス含めて2番目のデータですね。

うーん、、、どうも最初と最後それぞれ2バイト分程度がうまくタイミング合っていないようだなー。

ちなみに、Arduino自体よくバスフリーズします。Wire(twi)ライブラリでのエラー処理が不十分な気がする。まぁエラー処理が面倒なところはあるけど。あとコンパスセンサのHMC系もよくバスフリーズしてますね。フィールドでぐるぐる回ってるロボットがいたら全部これだと勝手に思ってます笑

そもそもI2Cはハイレベルのインピーダンスががプルアップ抵抗に依存し��っているのでノイズにも弱い方です。

…脱線してしまいましたが、結論としてはうまく同期できていない印象がありますね。

環境を変える為、試しに400kHzで通信してみると読み飛ばしの通信不良はなくなりました。が、バスフリーズはダミー入れても発生してしまいました。

…という事で、400kHzにするとデータ欠損による通信不良は無くなるけどバスフリーズは改善されないところまで分かりました。

根本的な改善にはならないなぁ…

通信手順？プロトコル？自体に問題がありそうなので、やっぱりファームウェアをいじるとかしないとダメなのかなぁ…笑

気分転換にノイズの面から考えてみる

気分転換は大切ですよ！という事で、ノイズが通信に影響を起こしている可能性もなくはない。で、回路図を見てみました。

フルブリッジ部分を抜粋しました。ローサイドのNchMOSFETに注目すると、ゲート抵抗がありません。これではQ値が高すぎて発振したりしそうですね。MOSFETには入力容量という寄生キャパシタ成分が存在します。このキャパシタに電化が溜まって初めてONします。でも、その辺りはデータシート見ないとわからないので調べてみると出てきました。

https://www.google.co.jp/url?sa=t&source=web&rct=j&url=http://www.rlocman.ru/i/File/2013/11/18/MOSFET%2520P3055LD.pdf&ved=0ahUKEwjtp5-b68DXAhXG2LwKHTRJDwYQFggfMAA&usg=AOvVaw2gVnCrw98uSClHTtoS6yl7

P3055LD - NchMOSFET

入力容量は450pFと割と容量は小さい方ですね…これくらいなら、まぁノイズ発生は起こらなさそうですが念の為検証します。

※本来は入力電荷量Qgで考えますが、今回は容量Cissで推定しています。

ゲート端子の足のみを剥がして命令を送ってみます。この状態で電源入れると燃える可能性(ハイインピーダンス状態というONでもOFFでもない状態になっています)があるので絶対やらないように！

結果ですが、何の変化もありませんでした。MOSFETは関係なさそうです。ただ、元の状態で電源を入れて命令を送ると、正逆転が切り替わる度ﾌﾟﾁｯﾌﾟﾁｯと小さな音がロジックICから(MOSFETからも少し)鳴っているのでそれなりの負荷はかかってそうですね。音が鳴るということは寿命にも関係しそう…笑

ソフト面からの考察からも、回路による問題は特になさそうです。と言うかハイサイドの駆動が別の問題を抱えてるわけですが…これは次に回そうかな笑

結論として、

・100kHzであれば、ダミー命令を2つ以上入れて送信する(データ8バイト以上)ことで動作するが、データ欠損みたいな事が起こ��ので確実に動かすには2ms以上で連続的に命令を送信する必要がある

・400kHzであればデータ欠損は起こらない、またダミー命令も不要だがバスフリーズ問題は避けられない

・回路による問題は無さそう？

という事である程度はI2Cでも使えそうですね！また、6chMCBのファームウェアはVer4.00です。(どのバージョンからかは分かりませんが)新しいファームウェアでは問題なく制御出来るらしい…笑

2ms以上というのは、ダイセンのプログラムがそうなってるからです。上に示したリンクからの情報によるとハングアップするらしいので入れておくべきなのだろう。そこまで検証する気は今はないです。そのうちするかもね！

うーん、使えなくはない所まで来たけどデータ欠損されると応答が不安定になっちゃうよなぁ…(´・ω・｀)

まぁ、そもそも1日程度で結論出しちゃうのは早すぎる。諦め早いわっ！！！

〜今日のつぶやき〜

個人的にはI2C大っ嫌いです。もうほんとに嫌い。もうﾏﾁﾞ無理。。。でもSPIはすき。

ちなみにNitroのロボットは地磁気センサ以外全てSPIです。地磁気だけはSPIインターフェースの物を見つけきれなかった…あぁI2Cきらいだぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁあああああ

あと、ダイセン公式からの公開回路図ではI2Cプルアップ抵抗が470Ωだったけど実際は4.7kΩだった。ノイズに強くしたかったのだろうけどちょっと低すぎたのかな？他のスレーブも抵抗入れるとドライブが苦しくなるからかも。でも400kHzなら2kΩ以下がいいなぁ。

僕は、2年間この6chMCBを使ってきましたが一度も壊した事はありませんよ。上手いこと使えば壊れないってことだよ！(自慢)ちなみに元キャプテンに貸したら煙吐きました。(´・ω・｀)…

ファームウェアバージョンが新しめですが、2010年にダイセンさんにアップデートしてもらっています。前のファームウェアが問題あったらしいので。最新ファームはいくつなんだろう？？

今日は学校休みだった。クォーター制という事で、今がテスト期間なんだけどテスト2つしか無い。そして1つはテスト期間前に終わるという。やる事色々あるけどやるとこまで一通りやってこんな事やってます。ロボカップネタとして使えるぞ！ってね。

あ、ちなみに今後このじゃじゃ馬は物理的に改造されていく事でしょう。

(つぶやきが長いのは仕様です)

[yukispanicworld]

スターウォーズ〜DSOの復活〜

どうも、ゆーきです。てか死んでないからね！！！！！！！！！！！！！生きてるよぉぉぉおおお！！！

まぁタイトルが意味不明ですが、DSOnanoV3が動かなくなってしまっていたので修理しました。

そもそもなんで動かなくなったかと言うと、充電が切れてしかもそのまま数カ月放置してしまった為、中の充電池がお亡くなりになられたのです。

USBケーブル挿したら動くんですけどね…笑持ち運べないとせっかく小型の利点が台無しだな。

※ここから先は製品の改造行為を含みます。真似する場合は自己責任でお願いします。なにかあっても責任なんか取らないよ！

まずは分解。するとこんなバッテリが出てきました。

Li-ion 3.7V 550mAhの様です。製造年月日が2012/08/12になっていますが、これ自体は確か2012/12頃に買ってもらったものだったと思います。当時は1万円するものをホイホイは買えなかった(今もそうだけど)ので、親に今年の誕生日プレゼントってことで買ってくださいお願いしますお願いしますって頼んで買ってもらいました。5年ものってことですね。ちなみに誕生日はほぼ6月です。

とりあえず、電圧測ったら0.015v。完全に死んでますね、これでバッテリが原因という事がはっきり分かったので日本橋にいいのが無いか探しに行きました。

いろいろ探した結果、デジットで300円という激安！バッテリを買いました。

容量が倍ですが、ただ安かったからです。似たような保護回路付きバッテリは1000円超えてたので…容量増えることはいいこと！

ただ、この激安くんは自分ではんだづけしなければならず、なぜか+端子はアルミ製という悲しい子です。本当はアルミ用はんだという特殊フラックスが配合された物を使うのですが、少量では売っておらず1kgで買うしかない…いらねぇ(´・ω・｀)

1kg買ったところで今後使うところなんぞ無に等しいので困っていたのですが、よく考えたら死んだバッテリにそのはんだ付いてるんじゃね！？一か八かやってみようという事で買わずにすみました。

ところで、この激安くんは保護回路がごさいません。なくても動かないことはないと思いますが…まぁあるべきだと思うので移植しましょう。

ドナーくんから保護回路を奪う為にポリイミドテープ(たしかそんな名前？)を剥がします。

するとハンダゴテがアクセスできるようになるので回路を奪います。

続いて、激安くんに同じ様にポリイミドテープを貼ります。貼らないとショート等の危険が伴うのでしっかり付けます。ちなみに僕が持ってるテープはアイテンドーですごく安く売ってたものです。

そしてそして、上に保護回路を載せてはんだ付け！！さぁちゃんとはんだ付け出来るかな？？？？

右側がアルミ端子です。ちょっと汚いですが何とかくっつきました。良かったアルミハンダ買わなくて。追加で普通のフラックスを少し使いましたが、多分少量残ってた特殊フラックスがアルミの酸化膜を除去して馴染みやすくしてくれたのでしょう。

後は、回路全体とサイドをテープで保護して完成！

動作確認させたら、ちゃんと動きました。

よし！あと少し！

と思ったらバッテリが入らないじゃないか！！！！スペースは充分なのですが少しバッテリが分厚すぎるようです。

裏蓋？をよく見ると(よく見なくても)ポケット加工が施されています。

これを拡張すればワンチャン？？？という事でガリガリCNC動かして加工。

いろいろ失敗してますが、CNC自体2年じゃくぶりなので許してください。これでなんとかバッテリが収まるようになりました。

裏蓋に両面テープで激安くんを貼り付けます。貼り付けないと中で暴れまわるので。しかも放熱性も良くなるのでしっかり貼り付けます。

動作確認したら…ちゃんと動いたぞ！！！充電もバッチリできる！

結果、バッテリを増量しつつ修理が出来ました。ちょっと前のバッテリでは持ちに不満があったので丁度かな？やったぜ！

〜今日のつぶやき〜

最近ただの灰状態になってたのがやっと落ち着いてきた��でマイペースを取り戻しつつある。僕ももう大学3年生ですよ。21歳ですよ。早すぎる…

いろいろネタはあるのでまたすぐ更新できるかな？て言うか多分今はもう誰も見ていないと思うし静かにやっとくか。スマホで更新できるのがいいね！

あ、速報ですが地元のロボット教室の子がRoboRAVEで3位になったとか！おめでとう！よく頑張ったね！

他の子どもたちも、まだ諦めずにその悔しさをバネにして、また来年ロボカップでもRoboRAVEでも活躍してください。

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ロボカップジャパンオープン2016愛知に行ってきた

ゆーきです。お久しぶりです。 やることが多く、ブログ更新ができませんでした。 … ごめんなさい嘘です面倒でした。笑

あと八尾ロボコンは優勝しました。

学ロボの方も少しだけ、少しだけ落ち着いたので、先週くらいにあったジャパンオープン愛知に行った時のことを書こうかなってね。

…とは言うものの、日曜日の午後からだけしか見に行ける時間が取れなかったのであまり見きれていませんが…笑

まずは、 僕の事を覚えてくれていた方々、声をかけて頂いてありがとうございました。いろいろ話ができてとても楽しかったです。 土曜日にはたけも来てくれていたみたいで、彼も覚えてくれていたことを喜んでいました。Nitroのチームとして非常に感謝します。 あと、名刺を今年も忘れてしまったのですが、それでも名刺をくれた方々もいて、とても嬉しかったです。礼儀としていつか必ず自分の名刺を渡します。

あとNitroのロボットを持って来ると思っていた方々申し訳ありません。自分が管理しているわけではないので、流石にそこまで準備はできなかったです…マサオカくんには今回なら勝てるぞーリポくらい貸して上げたのにーなんて喧嘩売られちゃったので、またどこかでね（#^ω^）ﾋﾟｷﾋﾟｷと約束しておきました。

今年のジャパンはスイス方式が採用されたようですね。スイス方式は、簡単に言えば実力の近い物同士の勝敗を決定し、順位を明確にする…みたいなものです。 この方式の欠点としては、上位と下位はわりと正確にソートされるものの、中間部位はごちゃごちゃになってしまいます。今回は結局1位くらい（マカオ）しか正確にソートできてないような気がしました。試合数を増やせばもっと正確に順位が割り出せるみたいですが、時間的に厳しかったんだろうな…笑

また安全メガネの着用が義務付けられており、なんかすごく変な雰囲気を醸し出していました。安全対策としては、対象が爆発物なので、ないよりはマシ程度な気しかしないんですが…て言うかあれ視界悪すぎて別のところで危険な気もする…観客は自己責任か、とか思いながら…まぁ外から見れば勝手にどうぞって感じですかね。

オープンでは怪我人が出たようで、誰だよヾ(ﾟДﾟ )ｫｨｫｨとか思っていたらタダくんだった…笑 練習中��はいえ、やっぱり手袋は付けておくべきですね。もちろん軍手ではなく巻き込まれないような手袋で…タダくんお大事にね。 来年はさらにレギュレーションが厳しくなるんだろうなぁ…笑

ここからはロボットについて。 自分の観点からかなり身勝手に書いていきますので、見るか見ないかは自己責任で。文句は受付は致しません。

まずは観てて少し残念に思ったことから。

なによりアウトオブバウンズ、自分が最後に出場してからもう2年が経ちますが、未だアウトオブバウンズがかなり多いかなと思いました。そこのところ結構期待していたのに残念だなぁと。（あくまで個人の感想です） まぁそれは自分たちのチームを含め、卒業したチームが技術を公開しないまま去っていくことで、先に進めないのかなぁと…まぁ自分たちのロボットはそこまですごい事をしていないのだけれど、それでももしかしたらどこかのまだ若いチームにとってはためになる技術かもしれません。

何より自分たちが苦労した事を、今も他の人が同じ様に苦労していると考えると、それはそれで良い事なんですが、ロボコンにおいてそれはとても時間がもったいないと感じました。 自分としては他の何か新しいことにチャレンジして足を進めて欲しいです。なので卒業チームの責任として（あくまで個人の感想です）旧式技術ですが今年中には情報公開をこの場でやってしまおうかなと思っています。

しかし！その中で長岡高専のINPUTだけはアウトオブバウンズがほぼゼロでした。素直にすごい…！と思える良いロボットで、相変わらずな高専らしいデザインでかっこよくてすごいと思いました。（あくまで個人の感想です）

観てて良かったなーと思うこと。

デザインがいいロボットが多かった！！ やっぱりかっこいいロボットは強い（確信）。（あくまで個人の感想です）

例を上げればnncbotの光るロボットデザイン、Catpotの天板、CIAOの光るハンドルなどですかね。強さにこだわるのも良いことですが、そうではなく勝ちには繋がらない、全く関係ないようなことをして自分たちの色を出す…そう言うロボットが今年は増えたのかなと思いました。M Robotsは相変わらずうさぎロボットで言うまでもありません。個人的にはnncbotのロボットデザインが一番好きだったなぁ笑

また、ドリブラー搭載チームが非常に増えましたね。自分としてはこれもとても嬉しいことでした。これも去年からマカオが来てくれたおかげですね！

話は変わりますが…去年のせとうちオープンで来年も来ますみたいな事を言ったので、今年もせとうちオープンに行きたいのですが…メンバー全員が大学のプロジェクト関係で忙しくなかなか時間が取れないため分からない感じです。去年約束したというのと、自分達の技術情報を提供する目的なので行けるよう努力はしますが、自分とちくわ（かまぼこ）は学ロボの2次ビデオ審査の締め切りが5月6日とほぼかぶる状態で分からないです。 もしその場にNitroが居れば、名刺持って行くので誰でも気軽に声をかけてあげてください笑

〜今日のひとこと〜

今日の記事は、あくまで個人の感想です（あくまで個人の感想です）

[yukispanicworld]

ドリブラー設計

安定のブログ放置してしまいました。

というかすっかり忘れていました。(笑)

大学ではNHK班(学生ロボコンのこと)に所属することになり、来年の学生ロボコン2016に向けて活動中です。

また、一ヶ月くらい前に行われた学園祭にて、1回生のロボコン慣れ目的として八尾ロボコンという地域的(？)ロボコンの学内戦を行いました。およそ二か月間それに向けて活動し、自分たちの班が優勝したので2月に行われる本戦に出場できることになりました。

どうも去年はダイセンさんも出場していたようで・・・今年は知りませんが・・・

暇な方はぜひ！見に来てください！(笑)

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はい、では今日の本題です。

前回はドリブラーの設計や位置について書くといったので・・・書きましょうか。

※ここでは一番汎用性のある同期ホイール型について説明します。

                                               ～　今回はホイールの位置(高さ)について　～

まず前提条件として、ボールとドリブラーのホイールの接点部分はボールの中心より高い位置にないといけません。

一見下側でも回転しそうですが、ロボカップの場合特に地面に押し付ける様に接点位置がないとボールにうまく回転が伝えられません。

これを踏まえると、ホイールの位置はボールの中心～補足範囲を上回らない高さあたりとなります。数字で言えば、37mm～36.3318...mm・・・ただしこれはホイール半径が0mmというこの宇宙に存在しない魔法のホイールでの数値ですので・・・要は厳密な位置はホイール直径に依存します。また、ホイールがボールの中心付近だとモータのパワーはほとんどボールを回転させるパワーに使われ、上限付近だと、ボールを回転させるパワーとボール自体を自分側に引きつけるパワーとに分散されます。自分のおすすめは上限付近ですかね・・・ただし！上限ぎりぎりにするのはやめましょう。車検に引っかかっても知りませんよー？

次にホイール半径の決定です。ホイール半径が大きいとトルク(回転させる力)は小さくなり、回転数は高くなります。半径が小さいとトルクが大きくなり、回転数は低くなります。ここで気づく人は気づきますが、ギアの加減速関係と同じ原理です。大きさについては皆さんのお好みで結構ですが、小さい方がボールとの接触位置を上限に近づけれます。ですが、回転数が必要且つボールとの接触位置を上限に近づけたい場合は、ボールが球なので2つのホイールの間隔を広げることでボールの外側に接触できる、つまりボール半径を疑似的に小さくできる���で回転数は上がります。また、間隔が大きい方が横からの力に強くコントロールしやすいです。

今回はホイール位置は上限付近、ホイール半径は10mmでホイール間隔は45mmと考えます。補足エリアは25mmで。ここまで決まればドリブラーの設計大体終わりです。(CADあるけどね・・・)

正直ここまで来ればトライ＆エラーでやってくれてもかまいませんが、設計の説明にはなってないのでちょっと難しい話に・・・(笑)

ホイール位置を上限付近という条件付きで厳密に決める場合、ボールの半径R、ボールとホイール接触部の半径R'、ホイールの半径r、ボール補足エリア深さxが決まれば計算可能です。

写真はjwCADです。そういえば最近Windows8/8.1に対応したver8.0が出ましたね。相変わらず起動が恐ろしく速いのでさっと設計したいときやこんな感じでちょっとした概算したいときに使ってます。

まずはボールとホイールが接触する円の半径R'を求めます。ボール半径R=37mm、ホイール間隔W=45mmの条件下で計算します。

三角関数を使う必要があるのでボールの中心とボールとホイールとの接触点を通る直線の角度θを求めます。

ドラム型の場合、ここの計算は必要ありません。

横の長さから角度がほしいので逆三角関数Cos^-1(アークコサイン)を使用します 。

θ = Cos^-1((W / 2) / R) 　(Rad計算法の場合、θ = Cos^-1((W / 2) / R) * (180 / π) になります)

で求めることができます。ここで求められた角度θを使ってR'を求めます。

今度は角度から高さがほしいので三角関数Sin(サイン)を使用します。

R' = R * Sin(θ)　(Rad計算法の場合、 R' = R * Sin(θ * (π / 180))になります)

で求めることができます。先程の条件下で計算すると、R' ≒ 29.372[mm]となります。

次にホイール高さLを求めます。ここではホイール半径r = 10mm、ボール補足エリア深さx = 25mm の条件下で計算します。

ではLを求める・・・前にー、いろいろ計算するべきところがあります。

まずは中心がボールにあり、ホイールの中心を通る円を作ります。簡単ですね、その円の半径はボールとホイールとの接触点を通る円の半径R'＋ホイール半径rですので29.372+10 = 39.372mmですね。これをR"とします。

また、Lを求めるにはボール円の半径 + ホイール円の中心からボール円の中心までの垂直距離、となるので、やっぱり三角関数が必要になっちゃいます。ということで角度θ’を求めます。

横の長さから角度がほしいので逆三角関数 Cos^-1(アークコサイン)を使用します 。

θ’ = Cos^-1((R - (x - r)) / R”)　(Rad計算法の場合、 θ’ = Cos^-1((R - (x - r)) / R”) * (180 / π) になります)

で求めることができます。次にいよいよLを求めます。さっきもありましたがLを求めるにはボール円の半径 + ホイール円の中心からボール円の中心までの垂直距離、となるのでこれを求めます。

ホイール円の中心からボール円の中心までの垂直距離については、角度から高さがほしいので三角関数Sin(サイン)を使用します。

L = R + R” * Sin(θ’)　(Rad計算法の場合、 L = R + R” * Sin(θ’ * (π / 180))になります)

で求めることができます。先程の条件下で計算すると、L ≒ 69.652[mm]となります。

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よって、 ボール半径R=37mm、ホイール間隔W=45mm、ホイール半径r = 10mm、ボール補足エリア深さx = 25mm の条件下ではホイール高さL ≒ 69.652mmという結果になりました。

CAD使う方たちはぜひぜひ参考にして貰えれば。ただし、大抵フィールドはもこもこでボールの接地面高さとロボットの接地面高さは等しくなかったりするので、余裕を持った設計にしましょう。

さらに高回転型の場合、上下稼働機構またはサスペンション機構などの緩衝機構(衝撃を吸収してくれる構造)が必須となります。旋盤がある人や、ちゃんと回転体としてブレがないホイールを入手できる人は別にいいですが、そんな人たちは一握りですし、そもそもジュニアなので必須という表現にしました。これがないと高回転するホイールのブレでボールが暴れたり跳ねたりしてまともにボールをコントロールできません。

～　今日のひとこと　～

どこかのブログでこんなミニコーナーがあった記憶があったのでまねて作ってみた。記事とは全く関係ないことをちょくちょく書きたいと思います。

例えば・・・今日の下町ロケット、真野は普通に良い奴だった、とか。高専ロボコン、奈良高専優勝おめでとうございます！！とか。いや本当におめでとうございます！

まあとりあえずいろんな事書こうかなってね。

[yukispanicworld]

ドリブラー

またまた更新が滞ってしまいました・・・やっと大学も前期が終わり、今は訳あって滋賀県にいます。

そういえば、先日中国世界大会が行われてましたね。

サッカーはオープンのHAKUTOさん、ライトセカンダリのGcraudNanoさん、ライトプライマリのTeam Takahama K-INGさん、レスキューはＢの 花鳥風月さん、ＡセカンダリのroboticsXさん、ＡプライマリのEinさん等、Cospaceとダンスまでは分かっていませんが、みなさんお疲れ様でした。

HAKUTOに関しては個人？総合？９位ということで大健闘したようですね。

Nanoに関しては、デザイン賞取ってほしかったんですけどね・・・どうもデザインというのは見た目の美しさ・作りの良さのことではないらしく、なんか事前に聞かれるロボットの説明（？）の部分で決まるみたいですね。んー納得がいかない・・・これに関しては僕も去年・・・まあいっか。

roboticsXは圧勝の一位だったようで、ますます京滋奈ブロックレスキュー勢が泣くことになりますね。ここに勝たないと全国に行けないので(笑)

前置きはこのくらいにして、前回言ったようにドリブラーについてちょっと書こうと思います。僕は自作を始めてから毎年欠かさずドリブラーを作ってます。サッカーですからね。でも使っているチームは結構少ないですよね。でも今年は結構使ってるチームが多くて良かったです(笑)

また、工作が難しいとか言ってつけない人がいますがそんな言うほど難しくないんですけどねー・・・横に動ければそれで十分戦力になるのに・・・とにかく今回はドリブラーにどれだけ有利な点があるか知ってもらいたいと思います。

ドリブラー(ホールダー)とは、  ボールをコントロールする機構で、ルールでただ一つ許されている機構です。

ボールにバックスピンをかけることで、ボールの進行方向を強制的に自身に向けることで結果的にボールをすいつけることができます。

うまく使えば非常に効果的な攻撃力アップにつながります。

ドリブラー形状は、大きく分けてドラム(筒形状)型、二つのタイヤを指定間隔分空けて取り付ける同期ホイール型、二つのタイヤを左右独立に制御する非同期ホイール型があると思います。

-ドラム型-

ドラム型は、2010年のT’n’Tや、いくつかのドイツのチーム、今年のM Robotsなどが使っている形状です。

主にボール補足範囲を広く維持したままドリブラーを装備する場合によく使われます。構造上接触点が一点のみなので横方向の移動には弱く(補足エリアの形状次第である程度は横動きできます)、ボールをコントロールするというよりボールとの衝突時の衝撃吸収と跳ね返り防止用途が主だと思います。そのため高速回転させたところで利点が生まれないので低回転型が多いです。またボールの一番外側にのみ触れるので比較的低トルクでも動作します。

-同期ホイール型-

同期ホイール型は、僕のロボットの他にEMM-CSや、Complubot、、ドイツのRockeys、大抵の中国チームが使っています。言わば標準的な形状です。

ドラム型と違い、接点が左右二か所に接点が生まれるので、比較的簡単に横方向の動きにも対応できます。二つのホイールを使ってバックスピンをかけるので、ドラム型のようにボール補足範囲をあまり広くすることはできません。しかし、ホイールにボールが当たればバックスピンをかけて真ん中に持ってこれるので、形状を工夫すれば、ある程度の補足範囲は確保できます。これはボールコントロール向きで、低回転型から高回転型までいろいろな用途があります。低回転で使えば衝撃吸収・跳ね返り防止に使え、高回転で使えばボールが離れにくくなるので補足したまま前後左右に移動して相手をよけたり、くるっと回って相手ロボットを錯乱させたり、はたまたカーブシュートまで、確実にロボットの可能性が広がり、攻撃力が上がります。また、ゴールに向く場合も確実にボールが正面にあるので精度が上がります。ただ、回転が高すぎるとキッカーのエネルギーを吸収してしまい、最悪戻ってくるので注意。

-非同期ホイール型-

これはおそらくいくつかの方々が一度は考えたことあるでしょうが、コンセプト止まりなので誰かやってみてほし��機構です。左右のホイールの回転数を独立で制御させて、バックスピンを与えるものの、その方向を変化させる機構です。

例えばボールの進行方向を斜め横とかにすることで、キックした時にそのバックスピンによりわざわざ後ろを向いてスピンして放たなくてもカーブシュートが打てるのではないか、という機構です。 この機構ではホイールを必ずしもタイヤでなくとも、先端が正面を向いたコーンのような形状の構造でも行けるのではないかと思います。ただしこれは補足エリアの形状がシビアになる可能性が高く、上級向けになると思います。さらに誤ってボールが外れると斜め後ろに逃げる、つまりオウンゴールしてしまう可能性が増えます。

こんな機構だれか作ってくれませんか？(笑)

とまあ、ドリブラーの種類的なことをだらだら書いていたら結構長くなったのと、今から帰る準備をしないといけないのでいったんここで切ります。

いつになるかはわかりませんが、次回は設計とか取り付け位置とか書こうかなと思います。

・・・またまた写真なくてごめんなさい・・・

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やることたくさん

連続ですが、内容がちょっと？違うので二つに分けて投稿します。

さて、さっき投稿した記事にもあるように、先日せとうちオープンに行ってきました。

その時、ちょっと面白いことに挑戦してみました！

それは、、、

バックスピンを用いたカーブシュート！！！

これ、今年招待チームとして来ていたマカオのチームが実際にやっていたこのなんですよね。

それを見て、やばい！やりたい！ってなって、せとうちオープン一日目に「明日までにカーブシュートやります！！」って勢いで言っちゃったんですよ・・・(笑)

全国終わった後にもちょっとはカーブシュートの実験みたいなことはしてみてはいたんですが、なかなかボールを振り飛ばす動きが決まらなかったんですね。

それで、解放フィールドでいろんな動きをしてみて、どんな動きが一番カーブするか調べて、終わるちょっと前にこの動きならいけそう！って動きを見つけたんです！

早速帰ってプログラミン・・・グしたかったんですが、疲れのせいで3時ごろまで意識飛んでました(笑)

起きて、これは早くしないと間に合わない！ってなって目を覚ますためにちょっと外走って、コンビニがあったのでエナジードリンク買ってきて、帰って風呂入って飲みながら急ピッチでプログラミングしました。

・・・心配しないでください。僕はいつもこんな感じなので平気です。

で。

迎えた2日目。

まぁ・・・動かないよね(笑)

結局最後の試合の後半戦まで間に合わず、後半戦にずっと後ろを向き続けているという、あたかも寝返ったような感じで試合をする程度しかできませんでした・・・

しかし！！そのあとビッグフィールドがあるのでそれまでに！と思って必死で調���して何とかビッグフィールドの試合までには前後自由に振り向けるようになりました！！

・・・残念ながら、さっきの記事でも言いましたがメディア類が何にも用意できなかったので取れてないです・・・

それではだめ！ということで、後日相手をかわす動きのチューニングの時にカーブシュートもまとめて動画にとりました。

地味にかわす動きも30%くらい高速化できました。

まだ発表すらしていないのになぜ200回以上も再生されてるんだよ・・・

こういうことしてると僕は思います、

やっぱ自分がやりたいことやってる方がずっと楽しい！！

やりたいことをやりたいときにやりたいだけやる！ってやつですね

それにこのロボットを100%使いこなすプログラムを書きたい。

このロボットにはまだまだ可能性があると信じたい！・・・というかロボットを100%使いこなすなんてComplubotとかでさえもできているかわからないレベルですけど・・・(笑)

これからも変わったことや、ちゃんとしたことをこのロボットでいろいろ実験してこの場でいろいろ公開できたらいいなって思っています。

あ、ちなみに次はドリブラーの記事がかけたらいいなって思ってます。

[yukispanicworld]

今年もせとうちオープンに参加しました！

お久しぶりですーゆーきですー

自炊生活って大変ですね、家事とか料理とかしてたらいつの間にか12時回っててとか・・・最近はちょっっっっっとだけましになりましたけど

そういえば、僕は大阪工業大学に入学しました。そこでロボットプロジェクトに入部？しました。そのおかげ？で、帰るのが11時になる日が所々出てきてしまった、洗濯物がぁぁぁぁぁぁ

ってさっきまでなってました。何とか全部洗濯して一段落��いたので更新します。

ちなみにほかのメンバー二人は金沢工業大学に入学しました。

先日のせとうちオープンに僕とリーダーとで参加してきました！

わざわざリーダーが金沢からやってきてくれました！ありがとうね！

やっぱりロボカップは楽しいですね！

残念ながら写真は全く取れていません・・・ごめんなさい・・・

今年はGcraudさんもわざわざ東京から参加してきていて、本当にびっくりです。

Gcraud（本家）さんのG45Kさんも来ていて最新型のロボットをもってきていました。デザインが・・・すごかった！めっちゃスマートなんですよ！

やっぱりデザインがいいロボット大好きです(笑)

そして、今年もハーフサイズのビッグフィールドによる、疑似スーパーチーム戦がありました！

各グループのキャプテンは運営側が決定するのですが、、、、案の定Nitroがリーダーをすることに。

リーダーくんががんばろうとしてくれていたので、あんまり邪魔しないように空気になってたんですが・・・こいつ全然まとめれてないやん(笑)

もやもやが残りながらも迎えた第一戦。

出場ロボットを決めたはずなのにロボットが5台も集まらない！！(笑)

みんなヤンキーですね(笑)

リーダーがさっきちゃんと決めたやんー！なんで集まらへんねんー！だれー！次誰ー！って嘆いてました(笑)

やっぱり大人数をまとめるのは難しいことですね・・・

そんなグダグダチームに対しGcraudさんがリーダーのチームは当たり前のように5台集まる・・・当たり前なんですけど(笑)

さすがGcraudさんです・・・(笑)

こんな感じでいろいろ迷惑をかけたりの大変な2日間でしたがとっても楽しかったです！

リーダーも金沢から来てよかったと言っていました！来年も参加したい！ともね。

・・・

ってことで来年も参加したい！僕ギリギリ19歳ですけど・・・(笑)

・・・あぁ・・・写真とかなんも撮ってないからこれ以上書くことが・・・

このままではまずいので・・・Gcraud NanoさんがYouTubeに動画を上げてくださってるので勝手ながらここで紹介させていただきます。(すいません・・・)